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在闭环轨迹中,一次动作偏差会使机器人进入训练分布之外的状态,后续每一步在错误基础上叠加误差,最终导致整条 episode 崩溃,这种失败在平均成功率中可能只体现为几个百分点的下降。
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2026/10/18
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