合理的落地判定状态机需同时满足多个条件：车辆最低点与地面距离小于阈值、垂直速度朝下或接近零、前一帧处于空中状态，才触发落地事件并切换到着地状态，同时需短暂容差帧避免抖动；仅用“位置与地面相交即算落地”会导致初始贴地时第一帧误判。