待验证50% 置信事实精确时间

人形机器人保持直立时必须让身体的重心投影始终落在双脚构成的支撑面之内

1

来源数

50%

置信度

长期有效

时效性

2026/9/5

首次发现

来源

机器人举最轻重物却倒地：人形机器人平衡控制为何这么难

涉及实体

重心concept 支撑面concept

相关事实

待验证支撑多边形指机器人所有接地足端在水平面上投影所构成的凸多边形，当重心垂直投影落在其内部时机器人处于静态稳定状态78% 相似待验证人形机器人因采用双足行走属于欠驱动系统，即驱动自由度少于系统总自由度73% 相似待验证双足机器人本质上是一个欠驱动（underactuated）系统，类似于一个倒立摆70% 相似待验证轮式机器人早已远超人类奔跑速度，因此单纯的速度超越人类缺乏技术含金量，真正有价值的是人形形态下的双足动态运动能力69% 相似待验证四足机器人的核心控制难题在于动态平衡，即在行走、负载变化或地形起伏时实时调整四条腿的落脚点与力矩分配69% 相似

引用此条事实

Stable URI

https://kongchang.com/claim/859588

API

curl https://kongchang.com/api/v1/knowledge/claims/859588

MCP

get_claim(id=859588)