待验证60% 置信事实精确时间

支撑多边形指机器人所有接地足端在水平面上投影所构成的凸多边形，当重心垂直投影落在其内部时机器人处于静态稳定状态

2

来源数

60%

置信度

长期有效

时效性

2026/8/18

首次发现

来源

四足机器人Sim-to-Real Gap：仿真与现实差距的原因及解决方案

相关事实

待验证人形机器人保持直立时必须让身体的重心投影始终落在双脚构成的支撑面之内78% 相似待验证全向移动机器人属于完整约束（Holonomic）系统，能够同时独立控制平面内的三个自由度（X平移、Y平移、绕Z轴旋转），实现任意瞬时速度方向的运动69% 相似待验证工业机器人通常需要6个自由度才能在三维空间中实现任意位置和姿态的定位，其中3个用于位置、3个用于姿态69% 相似待验证当机器人穿透虚拟墙面时，KITE系统会平滑地反转轮子扭矩，产生大小相等、方向相反的力，模拟出真实的碰撞感。68% 相似

引用此条事实

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API

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