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Google于2022年发布SayCan，让语言模型仅负责生成可行动作序列，具体执行交由预训练底层技能策略完成
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7/14/2026
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UnverifiedSayCan由Google DeepMind于2022年提出，将语言模型与机器人动作库结合77% similarUnverifiedSentencePiece由Google于2018年推出，支持无监督训练，无需预先进行空格分词，Google的T5、LLaMA等模型均采用其Unigram语言模型算法76% similarUnverified将大语言模型接入机器人的典型范式包括Google的SayCan（用LLM分解任务后调用底层运动原语）和RT-2（端到端生成控制指令）75% similarUnverified工具增强语言模型（Tool-Augmented Language Model，TALM）最早的系统性论述可追溯至 2022 年 Google 发表的同名论文73% similarUnverifiedGoogle Dialogflow使用了BERT等预训练模型进行意图分类和槽位填充73% similar
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