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将大语言模型接入机器人的典型范式包括Google的SayCan（用LLM分解任务后调用底层运动原语）和RT-2（端到端生成控制指令）
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7/21/2026
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UnverifiedGoogle于2022年发布SayCan，让语言模型仅负责生成可行动作序列，具体执行交由预训练底层技能策略完成75% similarUnverifiedSayCan由Google DeepMind于2022年提出，将语言模型与机器人动作库结合74% similarUnverifiedGoogle AI Mode的核心能力建立在大语言模型（LLM）的语义理解技术和RAG（检索增强生成）架构之上72% similarUnverifiedGoogle DeepMind的RT-2（2023年）将机器人动作词元化为离散token，附加到视觉-语言模型PaLI-X和PaLM-E的输出词汇表中，展现出零样本泛化能力70% similarUnverified工具增强语言模型（Tool-Augmented Language Model，TALM）最早的系统性论述可追溯至 2022 年 Google 发表的同名论文68% similar
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