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GAIL借鉴GAN思想用对抗训练隐式恢复专家行为分布，理论基础是将模仿学习转化为占用度量匹配问题，但受GAN模式崩塌问题影响训练稳定性
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7/19/2026
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UnverifiedGAIL借鉴GAN思想，用对抗训练隐式恢复专家行为分布，在连续控制任务上取得接近IRL的效果且计算更高效81% similarVerifiedGAN通过生成器与判别器对抗博弈提升生成质量，但容易出现模式崩溃问题；扩散模型训练目标更稳定，天然避免模式崩溃79% similarUnverified扩散模型的训练目标为简单的去噪均方误差，相比GAN避免了对抗训练的不稳定性，降低了模式崩塌的风险75% similarUnverifiedGAN（生成对抗网络）通过生成器和判别器相互博弈生成图像，但存在训练不稳定、模式崩塌等工程问题73% similarVerified扩散模型相比GAN训练更稳定、生成多样性更强，且不易出现模式崩溃问题73% similar
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