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轮式里程计通过编码器测量轮子转动量推算位移，属于航迹推算方法，存在固有累积误差问题，麦克纳姆轮因滚子打滑该问题尤为严重
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8/5/2026
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Unverified差速转向机器人转弯时轮胎横向滑动无法被编码器感知，导致里程计位姿估计误差随行驶距离累积78% similarUnverified麦克纳姆轮方案存在打滑问题，对地面材质有要求，且运动时因滚子间隙和周期性接地切换产生振动和噪音74% similarUnverified差速转向源自军用履带车辆，通过控制左右驱动轮速度差实现转向，转弯时轮胎必须横向滑动，转弯效果高度依赖地面摩擦系数70% similarUnverified球速与旋转越强，落点稳定性越难保证：高速+强旋的机型对轮胎磨损和校准要求更高，长期使用需定期校准否则落点漂移；入门定点练习无需追求满配旋转66% similarUnverified链条磨损用链条检查尺测量：0.5%伸长需更换(公路11-12速)，超过0.75%会加速磨损飞轮和牙盘，摩托链条则看拉伸和横向摆动量65% similar
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