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差速转向机器人转弯时轮胎横向滑动无法被编码器感知，导致里程计位姿估计误差随行驶距离累积
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7/10/2026
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DIY四轮差速越野机器人：平衡车电机改造实战全记录
redditr/robotics7/8/2026
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