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球形碰撞约束表现为不等式约束 ‖p_ee - p_obs‖² ≥ r²，其中p_ee是末端执行器位置，p_obs是障碍球心，r是安全半径

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8/13/2026

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无标记定位+避碰导纳控制：机器人柔顺交互开源实践

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