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手工构建的仿真器与真实世界之间存在现实差距（Reality Gap），导致策略在现实中性能下降
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10/5/2026
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Unverified从仿真到现实（sim-to-real）的迁移面临现实差距挑战，因为仿真环境的物理参数与真实世界总存在偏差76% similarUnverified如果模型能直接从真实世界的一次演示中学习，就在很大程度上绕过了Sim-to-Real的现实差距问题74% similarUnverified能模拟现实并不等同于真正理解现实，模拟现实衡量的更多是表象拟合能力而非底层世界理解73% similarUnverified开发者通过添加关节角度偏移、降低执行器力矩、引入仿真与现实的不匹配等扰动，均未能在仿真中重现真机上的糟糕行为72% similarUnverified模型幻觉、边界条件遗漏以及对模糊指令的过度自信会在人机协作的接缝处集中爆发69% similar
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