概念Singularity / Singular Configuration
奇异位形
奇异位形是机器人运动学中的特殊关节配置（如完全伸直或关节共线），此时雅可比矩阵退化、求逆结果趋向无穷大，导致关节速度爆炸和剧烈抖动。
时间轴 (近 90 天)
10月15日
当机械臂接近奇异位形时，雅可比矩阵退化，求逆结果趋向无穷大，导致关节速度爆炸和剧烈抖动。
待验证50%
9月3日
奇异位形是指机械臂处于特殊姿态时部分自由度退化、雅可比矩阵秩降低的现象
待验证50%
8月29日
5-DoF机械臂存在奇异位形（singularity），即某些构型下多个关节轴线共线，导致机械臂瞬时失去一个方向的运动能力
待验证50%