执行器
将能量（通常为电能）转化为机械运动的装置，是机器人关节的核心部件，由电机、减速器、编码器和驱动器组成
时间轴 (近 90 天)
执行器是将能量（通常为电能）转化为机械运动的装置，是机器人关节的核心部件，通常由电机、减速器、编码器和驱动器组成。
执行器（executor）指承载agent运行的基础模型，harness是包裹在模型外层的执行框架，包括提示模板、工具调用协议、循环控制、结果解析等。
现有递归自改进方法分为两类：一类冻结执行器只优化工具架，无法让智能体学会新动作；另一类直接在失败轨迹上微调执行器，不做归因。
在AdaRSI语境中，执行器指承载动作生成能力的神经网络本体（通常是VLA模型的权重），工具架则是包裹在执行器外围的调度与编排层。
修改工具架只需调整代码或提示，无需梯度更新；微调执行器需要采集演示数据、反向传播并更新参数，成本高且可能引入灾难性遗忘。
提议应存放在执行器可写的位置，审批应存放在执行器无法推送的路径上
应将Agent（负责提议、无发送或修改凭证）与执行器（负责行动、只运行标记为approved的提议并原子性检查状态）职责分离
全球能够稳定供货的高性能执行器厂商屈指可数
一台人形机器人通常拥有数十个关节，若单个执行器良品率为99%，30个关节叠加后整机良品率将跌至约74%
全部知识事实 (9)
执行器是将能量（通常为电能）转化为机械运动的装置，是机器人关节的核心部件，通常由电机、减速器、编码器和驱动器组成。
50%待验证执行器（executor）指承载agent运行的基础模型，harness是包裹在模型外层的执行框架，包括提示模板、工具调用协议、循环控制、结果解析等。
50%待验证现有递归自改进方法分为两类：一类冻结执行器只优化工具架，无法让智能体学会新动作；另一类直接在失败轨迹上微调执行器，不做归因。
50%待验证在AdaRSI语境中，执行器指承载动作生成能力的神经网络本体（通常是VLA模型的权重），工具架则是包裹在执行器外围的调度与编排层。
50%待验证修改工具架只需调整代码或提示，无需梯度更新；微调执行器需要采集演示数据、反向传播并更新参数，成本高且可能引入灾难性遗忘。
50%待验证提议应存放在执行器可写的位置，审批应存放在执行器无法推送的路径上
50%待验证应将Agent（负责提议、无发送或修改凭证）与执行器（负责行动、只运行标记为approved的提议并原子性检查状态）职责分离
50%待验证全球能够稳定供货的高性能执行器厂商屈指可数
50%待验证一台人形机器人通常拥有数十个关节，若单个执行器良品率为99%，30个关节叠加后整机良品率将跌至约74%
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