自适应摩擦课程

该研究提出了一套无需人类演示数据的训练流程，包含多样化的重置与目标生成、自适应摩擦课程和精细的系统辨识。

自适应摩擦课程通过在训练过程中动态调整摩擦系数，使策略从易到难逐步适应不同的接触条件，从而提升鲁棒性。