概念Impedance Control
阻抗控制
机器人控制理论中的核心概念，由MIT的Neville Hogan于1985年提出，将机器人末端建模为可调刚度、阻尼和惯量的弹簧-质量-阻尼系统，允许机器人在顺从与刚硬之间动态切换
核心事实
时间轴 (近 90 天)
10月25日
阻抗控制是一种通过调节机器人关节的虚拟刚度与阻尼来实现柔顺交互的控制策略，允许关节在受到外力时产生偏差以吸收冲击。
待验证50%
10月20日
人类手部天然采用阻抗控制，同时调节位置与刚度，在碰撞瞬间让步而不是硬顶。
待验证50%
10月7日
工业级主动柔顺方案通常需要六轴力/力矩传感器（造价数千至数万元）或高分辨率编码器配合阻抗控制算法
待验证50%
8月13日
阻抗控制适合力矩可控的机器人（如直驱关节机器人），导纳控制适合位置可控但刚性较高的工业机器人
已验证65%