ArUco
由西班牙塞维利亚大学于2014年提出的方形基准标记系统，通过角点检测和PnP算法实现位姿估计，广泛用于机器人定位、AR追踪和相机标定
时间轴 (近 90 天)
ArUco标记的可靠检测经验法则是标记边长在图像中至少占据20–30像素以上，理想为40像素以上
广角镜头会带来桶形畸变，畸变会扭曲ArUco标记边缘并影响角点提取精度
ChArUco 板是 Checkerboard 与 ArUco 两种标定图案的混合体，将 ArUco 标记嵌入棋盘格的白色方格中，即使标定板被部分遮挡，系统仍能利用可见部分的角点进行标定
ArUco 标记由 Garrido-Jurado 等人于 2014 年提出，是一种基于二进制编码的方形标记，每个标记有唯一 ID，由黑色边框和内部黑白网格组成
ChArUco板是Checkerboard与ArUco两种标定图案的混合体，其角点检测通常可达0.05像素级别的亚像素精度
支持4K视频录制，但受限于2088万像素传感器，4K模式下无法实现像素过采样，画面细节和抗摩尔纹表现不及3000万像素级APS-C竞品
全部知识事实 (5)
ArUco标记的可靠检测经验法则是标记边长在图像中至少占据20–30像素以上，理想为40像素以上
50%待验证广角镜头会带来桶形畸变，畸变会扭曲ArUco标记边缘并影响角点提取精度
50%待验证ChArUco 板是 Checkerboard 与 ArUco 两种标定图案的混合体，将 ArUco 标记嵌入棋盘格的白色方格中，即使标定板被部分遮挡，系统仍能利用可见部分的角点进行标定
50%待验证ArUco 标记由 Garrido-Jurado 等人于 2014 年提出，是一种基于二进制编码的方形标记，每个标记有唯一 ID，由黑色边框和内部黑白网格组成
50%待验证ChArUco板是Checkerboard与ArUco两种标定图案的混合体，其角点检测通常可达0.05像素级别的亚像素精度
50%