概念CRM / 共性-残差运动
Common-Residual Motion
一种运动分解机制，将场景运动分解为共性运动与残差运动两部分，用于分离内窥镜场景中相机运动与软组织形变之间的歧义性，提升几何估计与3D追踪精度
时间轴 (近 90 天)
10月5日
SCOPE-4D 引入 Common-Residual Motion（CRM，共性-残差运动）机制，将运动分解为共性运动与残差运动两部分，以缓解相机与组织运动难以区分的问题
待验证50%
10月5日
实验表明 CRM 与轨迹监督相结合在几何微调基础上进一步提升了相机和深度估计效果，并使模型具备稠密三维组织追踪能力
待验证50%