NAVSIM

PDMS（Predictive Driver Model Score）是NAVSIM基准中用于衡量规划质量的综合评分指标，涵盖碰撞避免、可行驶区域合规、舒适性、进度等维度，取值越高代表规划越安全且越接近人类驾驶行为。

navhard是NAVSIM中难度更高的测试子集，专门包含交互密集、风险更高的场景，同一模型在navhard上的分数通常显著低于navtest。