Quattro ZBD
一款开源DIY四足机器狗项目，基于ESP32 S3主控和逆运动学步态控制，由六足机器人改造而来，总成本约200美元
时间轴 (近 90 天)
Quattro ZBD 四足机器狗是在原有六足机器人基础上「砍掉两条腿」演化而来
六足机器人开发的全部功能（机身自平衡、表情动作、木偶模式）平滑迁移到了四足平台
Quattro ZBD 整机搭建成本约为 200 美元
Quattro ZBD 的核心控制器是 ESP32 S3，搭配 Arduino 生态的现成零件
Quattro ZBD 使用 12 个 DS3218 高扭矩舵机，每条腿 3 个自由度，由 PCA9685 舵机驱动板调度
Quattro ZBD 使用 MPU6050 IMU 传感器实现机身自平衡功能
当前版本的步态由逆运动学求解器（IK solver）为每条腿单独计算
作者计划引入强化学习训练控制策略，取代固定的 IK 求解器以获得更自然的步态
该项目完全开源，提供 CAD 设计、3D 打印文件、接线图、ESP32 控制脚本及安卓遥控 App 源码与 APK
作者正在开发双足版本，腿部结构更新接近完成，若能成功行走将在几周内发布
全部知识事实 (10)
Quattro ZBD 四足机器狗是在原有六足机器人基础上「砍掉两条腿」演化而来
50%待验证六足机器人开发的全部功能（机身自平衡、表情动作、木偶模式）平滑迁移到了四足平台
50%待验证Quattro ZBD 整机搭建成本约为 200 美元
50%待验证Quattro ZBD 的核心控制器是 ESP32 S3，搭配 Arduino 生态的现成零件
50%待验证Quattro ZBD 使用 12 个 DS3218 高扭矩舵机，每条腿 3 个自由度，由 PCA9685 舵机驱动板调度
50%待验证Quattro ZBD 使用 MPU6050 IMU 传感器实现机身自平衡功能
50%待验证当前版本的步态由逆运动学求解器（IK solver）为每条腿单独计算
50%待验证该项目完全开源，提供 CAD 设计、3D 打印文件、接线图、ESP32 控制脚本及安卓遥控 App 源码与 APK
50%待验证作者正在开发双足版本，腿部结构更新接近完成，若能成功行走将在几周内发布
50%待验证作者计划引入强化学习训练控制策略，取代固定的 IK 求解器以获得更自然的步态
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