STS3215
一种常用于开源机械臂项目的标准串行总线舵机，具备位置反馈能力，广泛用于LeRobot等低成本机器人平台
时间轴 (近 90 天)
SO-101（SO-ARM101）是 LeRobot 生态中的入门级 6 自由度 3D 打印机械臂，整机成本约在 100-200 美元量级（不含 3D 打印机），通过标准舵机（如 STS3215 系列）驱动。
参数化设计中舵机凹槽和螺丝孔的相对位置由程序逻辑锁定，始终对齐 STS3215 舵机所需的安装位
Lamp是一个开源桌面机器人项目，搭载5自由度机械臂、运行STS3215总线舵机、靠单根12V线缆供电、用USB DAC消除地噪
Feetech STS3215是一款串行总线舵机，采用单线半双工TTL串口通信协议，支持位置、速度、电流等多维度反馈
STS3215的位置分辨率为4096步（12位），扭矩约17kg·cm
廉价舵机通常使用塑料齿轮组，回程间隙可达1°-3°，而高端总线舵机采用金属齿轮，间隙可控制在0.5°以内
STS3215是飞特（Feetech）公司生产的智能串行总线舵机，采用TTL半双工通信协议，输出扭矩约17kg·cm，工作电压6-12.6V，内置磁编码器提供12位（4096级）角度分辨率，约0.088°角度精度
全新的STS3215舵机出厂时ID默认都是1，开发者需要逐个为每个舵机分配唯一的ID并进行归零校准
全新的STS3215舵机出厂时ID默认都是1，需要逐个分配唯一ID并进行归零校准，归零数据存储在舵机的EEPROM中，重新刷写固件也能保留
机械臂采用5个STS3215总线舵机，通过菊花链方式连接在同一条TTL总线上，再经由USB适配器接入主控板，整条机械臂只需一根线缆且无需额外驱动板
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全部知识事实 (12)
SO-101（SO-ARM101）是 LeRobot 生态中的入门级 6 自由度 3D 打印机械臂，整机成本约在 100-200 美元量级（不含 3D 打印机），通过标准舵机（如 STS3215 系列）驱动。
50%待验证参数化设计中舵机凹槽和螺丝孔的相对位置由程序逻辑锁定，始终对齐 STS3215 舵机所需的安装位
50%待验证Lamp是一个开源桌面机器人项目，搭载5自由度机械臂、运行STS3215总线舵机、靠单根12V线缆供电、用USB DAC消除地噪
50%待验证Feetech STS3215是一款串行总线舵机，采用单线半双工TTL串口通信协议，支持位置、速度、电流等多维度反馈
50%待验证STS3215的位置分辨率为4096步（12位），扭矩约17kg·cm
50%待验证廉价舵机通常使用塑料齿轮组，回程间隙可达1°-3°，而高端总线舵机采用金属齿轮，间隙可控制在0.5°以内
50%待验证STS3215是飞特（Feetech）公司生产的智能串行总线舵机，采用TTL半双工通信协议，输出扭矩约17kg·cm，工作电压6-12.6V，内置磁编码器提供12位（4096级）角度分辨率，约0.088°角度精度
50%待验证全新的STS3215舵机出厂时ID默认都是1，开发者需要逐个为每个舵机分配唯一的ID并进行归零校准
50%待验证全新的STS3215舵机出厂时ID默认都是1，需要逐个分配唯一ID并进行归零校准，归零数据存储在舵机的EEPROM中，重新刷写固件也能保留
50%待验证机械臂采用5个STS3215总线舵机，通过菊花链方式连接在同一条TTL总线上，再经由USB适配器接入主控板，整条机械臂只需一根线缆且无需额外驱动板
50%待验证全新的STS3215舵机出厂时ID默认都是1，需逐个分配唯一ID并进行归零校准，校准数据存储在舵机EEPROM中，即使重新刷写固件也能保留
50%待验证STS3215是飞特（Feetech）公司生产的智能串行总线舵机，采用TTL半双工通信协议，支持位置、速度、电流等多种反馈
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