iToF
间接飞行时间深度传感技术，通过测量调制光反射后的相位差来推算距离，结构简单、成本低、体积小，适合消费级与嵌入式应用，但存在最大无模糊距离限制且对多路径干扰敏感。
时间轴 (近 90 天)
一位来自 Reddit 的创客自制了 RGB-D 采集装置，将 320×240 分辨率的 epc660 类 iToF 工程样品与 Raspberry Pi 摄像头配对，首次生成了带颜色、具有真实米制尺度的房间点云地图，并基于此训练了高斯溅射模型。
iToF（间接飞行时间）方案通过测量调制光的相位差来获取深度，优势在于结构紧凑、成本可控，但分辨率通常偏低。
iToF 存在最大无模糊距离（由调制频率决定），且对多路径干扰和低反射率表面更敏感，但其传感器结构简单、可基于标准 CMOS 工艺制造，因此成本低、体积小。
iToF 传感器在强反射表面容易产生过曝或串扰，导致深度读数漂移。
所谓「深色墙面消失」是 iToF 的典型痛点——低反射率表面对调制光的回波太弱，传感器难以解析相位。
全部知识事实 (5)
iToF（间接飞行时间）方案通过测量调制光的相位差来获取深度，优势在于结构紧凑、成本可控，但分辨率通常偏低。
50%待验证iToF 存在最大无模糊距离（由调制频率决定），且对多路径干扰和低反射率表面更敏感，但其传感器结构简单、可基于标准 CMOS 工艺制造，因此成本低、体积小。
50%待验证iToF 传感器在强反射表面容易产生过曝或串扰，导致深度读数漂移。
50%待验证所谓「深色墙面消失」是 iToF 的典型痛点——低反射率表面对调制光的回波太弱，传感器难以解析相位。
50%待验证一位来自 Reddit 的创客自制了 RGB-D 采集装置，将 320×240 分辨率的 epc660 类 iToF 工程样品与 Raspberry Pi 摄像头配对，首次生成了带颜色、具有真实米制尺度的房间点云地图，并基于此训练了高斯溅射模型。
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