#安全强化学习

FAITH：高维系统安全强化学习新框架

FAITH 是一种无模型、可行性感知的安全过滤强化学习框架，通过近似状态-动作安全价值实现最小干预过滤，在 29 自由度人形系统上达到 99.95% 安全率并保留 97% 回报，并在 Unitree G1 真机上验证。