Unverified50% confidenceFactExact time
DDS采用以数据为中心的发布/订阅模型，通过'全局数据空间'实现去中心化，节点崩溃时其他节点仍能继续通信，消除单点故障
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50%
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Long-term
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7/21/2026
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UnverifiedROS2采用DDS（数据分发服务）作为底层通信中间件，DDS由OMG组织制定，采用以数据为中心的发布-订阅模型74% similarUnverifiedDDS在底层采用RTPS协议实现可靠的实时数据传输，支持通过UDP组播实现跨子网的自动节点发现71% similarVerifiedROS2借助DDS实现了节点间去中心化通信，不再像ROS1那样依赖一个中央Master节点来协调所有通信70% similarVerifiedROS2通过采用DDS作为底层通信层，具备去中心化、强实时性和QoS（服务质量）策略支持等特性69% similarVerifiedDDS（数据分发服务）是由OMG（对象管理组织）制定的发布-订阅通信标准，广泛应用于军事、航空航天等对实时性要求极高的领域68% similar
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