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ROS2采用DDS（数据分发服务）作为底层通信中间件，DDS由OMG组织制定，采用以数据为中心的发布-订阅模型
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7/21/2026
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VerifiedROS2通过采用DDS作为底层通信层，具备去中心化、强实时性和QoS（服务质量）策略支持等特性85% similarVerifiedDDS（数据分发服务）是由OMG（对象管理组织）制定的发布-订阅通信标准，广泛应用于军事、航空航天等对实时性要求极高的领域84% similarUnverifiedROS 2针对实时性和嵌入式部署做了架构重构，引入DDS通信中间件81% similarVerifiedROS2借助DDS实现了节点间去中心化通信，不再像ROS1那样依赖一个中央Master节点来协调所有通信80% similarUnverifiedROS2抛弃了ROS Master架构，转而采用工业级通信标准DDS（数据分发服务）79% similar
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