概念minimal intervention filter
最小干预过滤器
一类在动作执行前做微调的安全机制，仅在动作越界时施加刚好足够的修正，经典实现基于控制障碍函数与二次规划。
时间轴 (近 90 天)
10月13日
经典最小干预过滤器只最小化动作的瞬时偏差，不评估动作对未来的影响，因此在需要提前减速、绕行等长时程规避的场景中往往失灵。
待验证50%
一类在动作执行前做微调的安全机制，仅在动作越界时施加刚好足够的修正，经典实现基于控制障碍函数与二次规划。
经典最小干预过滤器只最小化动作的瞬时偏差，不评估动作对未来的影响，因此在需要提前减速、绕行等长时程规避的场景中往往失灵。