CAN总线
汽车电子中广泛使用的串行通信总线标准，采用差分信号传输，具备强抗电磁干扰能力，用于整车ECU、传感器和执行器通信。
时间轴 (近 90 天)
CAN总线（Controller Area Network）是汽车电子中广泛使用的串行通信总线标准，采用差分信号传输，原始CAN帧只包含ID和最多8字节载荷。
项目架构中，Raspberry Pi通过CAN总线从VCU解码原始信号，降采样到约10Hz，再通过MQTT协议发布给座舱内的手机。
原生应用直接利用车机的SoC、内存和网络模块，可常驻后台、随车启动，并能访问车辆CAN总线数据（如车速、转向角、驾驶模式）。
在铰接式公交车上，CAN总线负责将铰接角传感器、方向盘角度传感器、车速传感器以及制动、发动机控制等模块连接成实时网络，数据以毫秒级延迟广播。
铰接角传感器持续监测前后车厢的夹角，一旦超过安全阈值，系统会限制发动机功率或触发报警，防止车辆折叠。
实时控制的典型实现依赖实时操作系统（如FreeRTOS、PREEMPT_RT补丁的Linux）、确定性通信（如EtherCAT、CAN总线）和周期性控制回路（常见100Hz–1kHz）。
CAN总线没有原生的身份认证或加密机制，任何能够物理或逻辑接入总线的节点都能发送任意报文
CAN总线上的异常往往不体现在单条消息，而是隐藏在消息序列随时间演化的模式之中
该论文采用轻量级Transformer编码器来学习CAN信号随时间的演化规律，利用注意力机制捕捉长程时序依赖和上下文关联
CAN总线最初由博世公司于1980年代为汽车内部通信设计，采用广播式多主机架构，依靠报文ID而非地址来过滤信息
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全部知识事实 (14)
CAN总线（Controller Area Network）是汽车电子中广泛使用的串行通信总线标准，采用差分信号传输，原始CAN帧只包含ID和最多8字节载荷。
50%待验证项目架构中，Raspberry Pi通过CAN总线从VCU解码原始信号，降采样到约10Hz，再通过MQTT协议发布给座舱内的手机。
50%待验证原生应用直接利用车机的SoC、内存和网络模块，可常驻后台、随车启动，并能访问车辆CAN总线数据（如车速、转向角、驾驶模式）。
50%待验证在铰接式公交车上，CAN总线负责将铰接角传感器、方向盘角度传感器、车速传感器以及制动、发动机控制等模块连接成实时网络，数据以毫秒级延迟广播。
50%待验证铰接角传感器持续监测前后车厢的夹角，一旦超过安全阈值，系统会限制发动机功率或触发报警，防止车辆折叠。
50%待验证实时控制的典型实现依赖实时操作系统（如FreeRTOS、PREEMPT_RT补丁的Linux）、确定性通信（如EtherCAT、CAN总线）和周期性控制回路（常见100Hz–1kHz）。
50%待验证CAN总线没有原生的身份认证或加密机制，任何能够物理或逻辑接入总线的节点都能发送任意报文
50%待验证CAN总线上的异常往往不体现在单条消息，而是隐藏在消息序列随时间演化的模式之中
50%待验证该论文采用轻量级Transformer编码器来学习CAN信号随时间的演化规律，利用注意力机制捕捉长程时序依赖和上下文关联
50%待验证CAN总线最初由博世公司于1980年代为汽车内部通信设计，采用广播式多主机架构，依靠报文ID而非地址来过滤信息
50%待验证CAN总线采用CSMA/CA（带冲突避免的载波侦听多路访问）机制，通过报文ID仲裁优先级，高优先级节点赢得总线后其他节点自动退让
50%待验证纯时间触发系统在设计上没有天然的冲突仲裁机制，与通过优先级仲裁处理冲突的事件触发系统（如CAN总线）不同
50%待验证桌面级项目中，CAN总线或SPI总线能提供毫秒级的确定性通信
50%待验证项目控制器选用ESP32，并同时使用两条CAN总线，一条通过ESP32原生TWAI接口实现，另一条借助SPI扩展
50%