模型Concatenated Inverse Dynamics Model
Concat IDM
一种通过拼接连续两个时间步的潜在状态输入逆动力学模型，利用离线轨迹中已有动作标签更新共享编码器的辅助训练方法，实现动作可预测性以改善世界模型表示学习。
时间轴 (近 90 天)
10月16日
Concat IDM 将连续两个时间步的潜在状态拼接后输入逆动力学模型，利用离线轨迹中已有的动作标签更新共享编码器，且不改变测试时的规划器结构。
待验证50%
10月16日
在Push-T任务上，使用24种不同外观进行三组独立训练，Concat IDM将规划成功率从9.1%提升至77.2%。
待验证50%
10月16日
与单一外观条件下的提升相比，多外观条件下Concat IDM的配对改进幅度高出了52.9个百分点。
待验证50%