PDMS

在NAVSIM v1的navtest基准上，VITAL仅用一次动作去噪步骤就达到了90.8 PDMS，与十步推理的分数差距仅为0.13分，端到端推理速度提升3.29倍。

PDMS（Predictive Driver Model Score）是NAVSIM基准中用于衡量规划质量的综合评分指标，涵盖碰撞避免、可行驶区域合规、舒适性、进度等维度，取值越高代表规划越安全且越接近人类驾驶行为。