概念仿真到现实迁移 / Sim2Real
Sim-to-Real Transfer
机器人学习领域的核心技术挑战，指将在仿真环境中训练的策略迁移到真实物理机器人上，需克服摩擦、噪声、延迟等仿真与现实的差异
时间轴 (近 90 天)
10月5日
手工构建的仿真器与真实世界之间存在现实差距（Reality Gap），导致策略在现实中性能下降
待验证50%
9月8日
2023年伯克利团队研究展示了通过大规模领域随机化训练的双足机器人策略可以实现零样本迁移到真实硬件
待验证50%
机器人学习领域的核心技术挑战，指将在仿真环境中训练的策略迁移到真实物理机器人上，需克服摩擦、噪声、延迟等仿真与现实的差异
手工构建的仿真器与真实世界之间存在现实差距（Reality Gap），导致策略在现实中性能下降
2023年伯克利团队研究展示了通过大规模领域随机化训练的双足机器人策略可以实现零样本迁移到真实硬件