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ROS 2针对实时性和嵌入式部署做了架构重构，引入DDS通信中间件
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7/16/2026
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UnverifiedROS2抛弃了ROS Master架构，转而采用工业级通信标准DDS（数据分发服务）82% similarVerifiedROS2通过采用DDS作为底层通信层，具备去中心化、强实时性和QoS（服务质量）策略支持等特性82% similarUnverifiedROS2采用DDS（数据分发服务）作为底层通信中间件，DDS由OMG组织制定，采用以数据为中心的发布-订阅模型81% similarVerifiedROS2借助DDS实现了节点间去中心化通信，不再像ROS1那样依赖一个中央Master节点来协调所有通信79% similarUnverifiedROS2选择工业级标准协议DDS作为底层通信基础76% similar
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