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ROS2相较ROS1在通信架构上从底层进行了全面重构，并增加了对Windows和macOS的支持，以及更完善的安全通信机制SROS2

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7/21/2026

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ROS2入门：机器人操作系统是什么？与ROS1有何区别

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UnverifiedROS2相比ROS1在性能、安全性和实时能力方面有质的提升75% similar VerifiedROS2借助DDS实现了节点间去中心化通信，不再像ROS1那样依赖一个中央Master节点来协调所有通信73% similar UnverifiedROS2的分布式架构支持系统中的各个计算节点运行在不同的物理设备上，通过网络进行透明通信73% similar UnverifiedROS2抛弃了ROS Master架构，转而采用工业级通信标准DDS（数据分发服务）73% similar UnverifiedROS2选择工业级标准协议DDS作为底层通信基础72% similar

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