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Diffusion Policy由哥伦比亚大学的Cheng Chi等人在2023年提出，将去噪扩散模型应用于动作生成，能建模多模态动作分布
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8/6/2026
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VerifiedDDPM（Denoising Diffusion Probabilistic Models）在2020年奠定了扩散模型的理论基础72% similarUnverified扩散模型由UC伯克利研究团队于2020年前后系统化提出，并经由DALL-E 2、Stable Diffusion等产品实现大规模商业落地70% similarVerified2022年Stable Diffusion和DALL-E 2的发布标志着扩散模型成为图像生成的主流范式66% similarUnverified2020年的DDPM（去噪扩散概率模型）论文标志着扩散模型开始超越GANs66% similarPartially Verified2022年Rombach等人提出潜在扩散模型（LDM），奠定了Stable Diffusion的架构基础65% similar
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